Das Dorf Heinsberg gehört zum Süderbergland des Rheinischen Schiefergebirges, das auch als Südsauerland oder Olper Land bezeichnet wird. Darin gehört es zum sogenannten Bilsteiner Bergland. Das Dorf liegt an den westlichen Ausläufern des Rothaargebirges, und zwar in einem Talkessel zwischen dem Milsenberg (669 m) im Nordosten, der Habbecke (644 m) im Osten, dem Riemen (677 m) im Südosten, dem Goldenen Zapfen (640 m) im Süden, der Lümke (623 m) im Südwesten, dem Strauchelberg (625 m) im Westen und dem Schroersberg (610 m) im Nordwesten. Nach Norden hin wird das Tal durch den Heinsberger Bach zur Hundem hin entwässert. Heinsberg liegt unmittelbar an der Wasserscheide zwischen Rhein und Sieg.Die Gemarkung Heinsberg liegt im Naturpark Sauerland-Rothaargebirge. Sie wird berührt vom Rothaarsteig, einem überregionalen Wanderweg von Dillenburg nach Brilon. In der Gemarkung liegt das Naturschutzgebiet Schwarzbachsystem mit Haberg und Krenkeltal.
Infrastruktur (im Umkreis von 5 km):
Apotheke, Lebensmittel-Discount, Allgemeinmediziner, Kindergarten, Grundschule, Realschule, Öffentliche Verkehrsmittel